Sme súčasťou rehoľnej rodiny troch misijných kongregácií, ktorých otcom je sv. Arnold Janssen. Ako prvú založil v roku 1875 mužskú misijnú Spoločnosť Božieho Slova (SVD), na Slovensku známu ako verbisti. Druhou kongregáciou je od roku 1889 Kongregácia misijných sestier Služobníc Ducha Svätého (SSpS) – modré misijné sestry. Napokon ako tretiu vetvu založil sv. Arnold Janssen 8. decembra 1896 v holandskom meste Steyl sestry Služobnice Ducha Svätého ustavičnej poklony (SSpSAP) – misionárky na kolenách, ružové sestry.

Otec Arnold, plný ducha modlitby a misijného ducha, bol presvedčený o tom, že ovocie misijnej činnosti závisí od Božieho požehnania a milostí vyprosovaných v modlitbe. Preto zakladajúc našu klazúrnu Kongregáciu túžil predovšetkým zabezpečiť duchovné zázemie misionárom a misionárkam svojich dvoch predtým založených činných spoločností.

Spoluzakladateľkou a prvou generálnou predstavenou bola Matka Mária Michaela, Adolfine Tönnies. Pričinila sa o duchovnú formáciu prvých členiek a k vypracovaniu prvých Konštitúcií, ktoré boli v roku 1933 schválené Apoštolskou Stolicou. Prvý filiálny dom bol založený v r. 1915 vo Filadelfii. Po prvej svetovej vojne vznikli ďaľšie kláštory na Filipínach, v Nemecku, v USA a neskôr aj v ďalších krajinách.

Prvou blahoslavenou našej kongregácie sa stala Matka Mária Virgo, Helena Stollenwerk.